机械工业论文_具有两条连续确定转轴的PRR型并
文章目录
1 PRR型并联机构
2 PRR型并联机构约束螺旋系
3 支链分析与综合
3.1 支链类型
3.2 产生近架约束力/力螺旋的支链
3.3 产生远架约束力的支链
3.4 仅产生约束力偶的支链
4 PRR型并联机构型综合
4.1 PRR型并联机构型综合基本步骤
4.2 满足WS1的PRR型并联机构型综合
4.3 满足WS2的PRR型并联机构型综合
5 结论
文章摘要:为综合出更多具有两条连续确定转轴的PRR型两转一移（2R1T）三自由度并联机构,提出一种简单有效的型综合方法.首先,给出了具有两条连续确定转轴的PRR型并联机构的概念,基于螺旋理论给出转轴连续确定的条件;然后,根据虚拟链法和PRR型并联机构的结构特性,得到该类并联机构的约束螺旋分布情况;接着,基于PRR型并联机构的约束特性,将支链分为三类并综合了其具体结构;最后,确定了PRR型并联机构的具体型综合步骤,给出了不同冗余约束情况下的约束分布及其对应的支链布置条件.根据该型综合方法,完成了两条转轴连续且确定的PRR型2R1T并联机构的型综合,为该类机构的应用奠定了理论基础.
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